工業(yè)機器人的分類

1. 按操作機坐標形式可分為：

（1）直角坐標型工業(yè)機器人

其運動部分由三個相互垂直的直線移動（即PPP）組成，其工作空間圖形為長方形。它在各個軸向的移動距離，可在各個坐標軸上直接讀出，直觀性強，易于位置和姿態(tài)的編程計算，定位精度高，控制無耦合，結(jié)構(gòu)簡單，但機體所占空間體積大，動作范圍小，靈活性差，難與其他工業(yè)機器人協(xié)調(diào)工作。

（2）圓柱坐標型工業(yè)機器人

其運動形式是通過一個轉(zhuǎn)動和兩個移動組成的運動系統(tǒng)來實現(xiàn)的，其工作空間圖形為圓柱，與直角坐標型工業(yè)機器人相比，在相同的工作空間條件下，機體所占體積小，而運動范圍大，其位置精度僅次于直角坐標型機器人，難與其他工業(yè)機器人協(xié)調(diào)工作。

（3）球坐標型工業(yè)機器人

又稱極坐標型工業(yè)機器人，其手臂的運動由兩個轉(zhuǎn)動和一個直線移動（即RRP,一個回轉(zhuǎn)，一個俯仰和一個伸縮運動）所組成，其工作空間為一球體，它可以作上下俯仰動作并能抓取地面上或教低位置的協(xié)調(diào)工件，其位置精度高，位置誤差與臂長成正比。

（4）多關(guān)節(jié)型工業(yè)機器人

又稱回轉(zhuǎn)坐標型工業(yè)機器人，這種工業(yè)機器人的手臂與人一體上肢類似，其前三個關(guān)節(jié)是回轉(zhuǎn)副（即RRR），該工業(yè)機器人一般由立柱和大小臂組成，立柱與大臂見形成肩關(guān)節(jié)，大臂和小臂間形成肘關(guān)節(jié)，可使大臂做回轉(zhuǎn)運動和俯仰擺動，小臂做仰俯擺動。其結(jié)構(gòu)緊湊，靈活性大，占地面積小，能與其他工業(yè)機器人協(xié)調(diào)工作，但位置精度教低，有平衡問題，控制耦合，這種工業(yè)機器人應(yīng)用越來越廣泛。

（5）平面關(guān)節(jié)型工業(yè)機器人

 它采用一個移動關(guān)節(jié)和兩個回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)（即PRR），移動關(guān)節(jié)實現(xiàn)上下運動，而兩個回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)則控制前后、左右運動。這種形式的工業(yè)機器人又稱（SCARA(Seletive Compliance Assembly Robot Arm)裝配機器人。在水平方向則具有柔順性，而在垂直方向則有教大的剛性。它結(jié)構(gòu)簡單，動作靈活，多用于裝配作業(yè)中，特別適合小規(guī)格零件的插接裝配，如在電子工業(yè)的插接、裝配中應(yīng)用廣泛。

 隨著科技的不斷進步，很多傳統(tǒng)人類勞動力已經(jīng)逐漸被智能機器人取代，這對于我們來說好的是成本降低，更準確無誤方便快捷。壞的是就職崗位減少。下面簡單介紹一下重慶工業(yè)機器人發(fā)展前景。

   隨著我國裝備制造業(yè)的轉(zhuǎn)型升級，在市場需求和技術(shù)進步的雙重作用下，工業(yè)機器人與數(shù)控機床的集成近年來發(fā)展迅速，應(yīng)用形式不斷擴大。這對當前機床智能化趨勢帶來了新的推動力，對我國機床行業(yè)的轉(zhuǎn)型升級也將起到一定的作用。有益的驅(qū)動效果。針對機器人開發(fā)和與機床集成應(yīng)用的發(fā)展現(xiàn)狀，相關(guān)企業(yè)應(yīng)如何建立有效的組織與聯(lián)絡(luò)機制，加強溝通與合作，制定什么樣的技術(shù)規(guī)范和標準要建立兩產(chǎn)業(yè)融合發(fā)展的格局，充分實現(xiàn)資源共享和互補優(yōu)勢，形成產(chǎn)業(yè)發(fā)展的合力！

   重慶工業(yè)機器人產(chǎn)業(yè)正迎來黃金時期的發(fā)展機遇，如何促進工業(yè)機器人產(chǎn)業(yè)與機床產(chǎn)業(yè)的融合，如何實現(xiàn)工業(yè)機器人與數(shù)控機床的融合，已成為現(xiàn)代裝備制造業(yè)的重要課題。NG產(chǎn)業(yè)升級。如何提高機器人產(chǎn)業(yè)的整體素質(zhì)？一般來說，以數(shù)控系統(tǒng)為基礎(chǔ)，控制系統(tǒng)、伺服電機、伺服控制系統(tǒng)對大批量生產(chǎn)企業(yè)有一定的優(yōu)勢。日本FUNAC公司的產(chǎn)業(yè)升級路徑是一個成功的典型案例，值得借鑒和借鑒。幾家數(shù)控系統(tǒng)企業(yè)相繼進入工業(yè)機器人行業(yè)。廣州數(shù)控是首家。自2006以來，工業(yè)機器人產(chǎn)業(yè)的規(guī)劃和發(fā)展已經(jīng)走過了8年的歷程。憑借自己在生產(chǎn)控制器、伺服驅(qū)動和伺服電機產(chǎn)品方面積累的經(jīng)驗，我們完成了完全自主的工業(yè)機器人系列化發(fā)展。產(chǎn)品覆蓋3-200公斤。其功能包括機床搬運、裝卸、焊接、堆垛、上膠、拋光、切割、噴涂、分揀和組裝。在勞動力市場結(jié)構(gòu)性短缺和戰(zhàn)略性釋放的雙重刺激下，以及機器人本體和核心部件國產(chǎn)化的推動下，投資回收期縮短，成本降低較快。大量的國內(nèi)機器人企業(yè)涌現(xiàn)，迎來了獎金發(fā)展的黃金時期。根據(jù)工業(yè)和信息化部的數(shù)據(jù)，自2012年以來，重慶工業(yè)機器人公司的數(shù)量從300家增加到3400家。